Past Tense ~ta (〜た, 〜った, 〜んだ, 〜いた, 〜いだ, 〜した)

Last Kana SyllablePlain FormPast Tense Form
う→った買う買った
く→いた聞く聞いた
す→した話す話した
つ→った持つ持った
ぬ→んだ死ぬ死んだ
ぶ→んだ遊ぶ遊んだ
む→んだ飲む飲んだ
る→った帰る帰った
一段動詞
る→ remove + add た
食べる食べた

How to change verbs into the past tense:

Godan verbs: change depending on the last syllable

う、つ、る → った
う→った: 言う – 言った (いった)
つ→った: 持つ – 持った (もった)
る→った: 取る – 取った (とった)

ぬ、ぶ、む → んだ
ぬ→んだ: 死ぬ – 死んだ (しんだ)
ぶ→んだ: 呼ぶ – 呼んだ (よんだ)
む→んだ: 飲む – 飲んだ (のんだ)

く→いた: 聞く – 聞いた (きいた)
ぐ→いだ: 繋ぐ – 繋いだ (つないだ)

す→した: 出す – 出した (だした)

Ichidan verbs (most iru, eru): remove the last syllable and attach 〜た.
食べる – 食べた (たべた)
見る – 見た (みた)

Irregular verbs:
する – した
来る – 来た (きた)
行く – 行った (いった)

Since ます (masu) is a helping verb you can use the same rule as for verbs ending in す (su) to form the past tense.

買います → 買いました
聞きます → 聞きました
話します → 話しました

The te-form works exactly the same but you attach 〜て (〜で) instead of 〜た (〜だ).